常用的直流電動(dòng)機(jī)有：永磁式直流電機(jī)（有槽、無槽、杯型、印刷繞組）、勵(lì)磁式直流電機(jī)、混合式直流電機(jī)、無刷式直流電機(jī)、直流力矩電機(jī)、直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)：永磁式直流電機(jī)類型中的有槽電樞永磁直流電機(jī)（普通型）。

    直流主軸伺服電機(jī)：勵(lì)磁式直流電機(jī)類型中的他激直流電機(jī)

    永磁直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn)：

   1.低轉(zhuǎn)速大慣量

    2.轉(zhuǎn)矩大

   3.起動(dòng)力矩大

    4.調(diào)速范圍大，低速運(yùn)行平穩(wěn)，力矩波動(dòng)小

    直流伺服電機(jī)的缺點(diǎn)：

    1.電刷和換向器易磨損

    2.電機(jī)較高轉(zhuǎn)速的限制，應(yīng)用環(huán)境的限制

    3.結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高